9 décembre 2009
Le Robot Tondeuse Husqvarna utilise des champs électromagnétiques émis par sa Station de base pour se diriger a l'intérieur de la pelouse et pour partir et revenir a sa base de recharge.
En faisant un appui long sur la touche '0' du clavier
on obtient des indications des champs électromagnétique recus par l'un des capteur AV ou AR.
Le logiciel SignalRobot.exe permet de simuler le champ émis par la station de Base du Robot Tondeuse Husqvarna.
Il permet ainsi de déterminer le niveau du signal reçu en fonction de la proximité de chaque cables.
La station de Base du Robot émets sucessivement dans le temps 4 signaux électromagnétiques par l'intermédiaire de boucles.
Cable PERIPHERIQUE : ce cable périphérique disposé autour du terrain permet au Robot Tondeuse de délimiter sa zone de travail
Boucle FAR : signal émis par une bobine disposée dans le socle de la station de Base ,
il permet au Robot de retrouver la proximité de la Base a partir de 9m environ
Boucle NEAR : signal émis par 2 bobines disposées également dans le socle de la station de Base ,
il permet de guider le Robot avec précision lors de son insertion dans la Base de recharge
Cable GUIDE: pour des terrains complexes, ce fils guide optionel permet au Robot de retrouver son chemin vers la Base.
Les couleurs du dessins représentent les intensités du champ reçu par le capteur du Robot,
en rouge champ positif , en vert champ négatif
théorie :
les calculs ont été élaborés selon le théorème d'Ampere .
En tenant compte de la hauteur du capteur par rapport au cable enterré.
pour l'Utilisation du logiciel , ouvrir le logiciel et cliquer sur son menu 'Aide'
click souris gauche sur un point , il est possible de déplacer un point.
click souris droit sur un point , il est possible d'ajouter ou de supprimer un point.
click souris gauche sur la fleche du CursH ( près de l'échelle), on peut deplacer la ligne horizontale de mesure
pour eviter les longs temps de calculs il vaut mieux décocher "Afficher Champ" pendant l'édition des cables
on a accés au fichier CablesPelouse.txt
ce fichier configure les calculs de champs magnétiques reçus par le Robot Tondeuse Husqvarna,
la définition des boucles peut etre modifiée à volonté , en respectant la syntaxe
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On remarque une petite zones verte qui entoure un obstacle à eviter.
La petite boucle rouge montre ce qui se passe lorsque l'on se trompe dans le sens d'enroulement du cable autour d'un obstacle:
le robot va passer de la zone rouge a une petite frange verte:
il va donc détecter une sortie du terrain avant de tomber sur le cable,
parfois il détecte un signal trop faible et s'arrète.
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Une boucle dans le socle de la station de base permet au robot de déterminer l'approche de sa station de recharge a partir de 9m environ.
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deux boucles inversées l'une par rapport à l'autre , situées dans le socle de la station
déterminent avec précision un axe de guidage de son nez dans le conecteur du chargeur.
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Pour des terrains importants ou complexes , Ce cable permet de retrouver plus rapidement la station.
On a aussi représenté l'astuce pour du "second" cable virtuel .
Vous pouvez télécharger le logiciel en téléchargeant les 2 fichier inclus dans SignalRobot.zip .